Sistema de control de posición basado en visión artificial para la detección y seguimiento de un objeto esférico color rojo en el espacio bidimensional

Resumen—El presente reporte de proyecto aborda el diseño e implementación de un sistema de control de posición angular de un mecanismo pan-tilt que permite la orientación de una cabeza robótica, cuyo objetivo es el seguimiento de un objeto esférico color rojo dentro del campo de visión de una cámara web. El sistema de actuación consta de dos articulaciones de tipo revoluta cuyos ejes están dispuestos perpendicularmente, de tal modo que se pueda orientar la cámara en un espacio de trabajo esférico. A su vez, el algoritmo de visión que define la retroalimentación del mecanismo está basado en la librería OpenCV, lo cual le confiere versatilidad a nivel de programación, aspecto que en un futuro permitiría aumentar las funcionalidades del dispositivo. Además, el sistema de control se distingue por su bajo costo de manufactura y por el uso de librerías de código libre, lo cual lo define como una plataforma de investigación accesible para implementar algoritmos de visión artificial en los lenguajes de programación soportados por la distribución Ubuntu de Linux. Palabras clave— control de posición, robótica, servomotor, visión artificial.