Robotizacion de protesis para humanos

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Robotización de prótesis para humanos A.R Pérez M & F.C. De Pasquale 10-10551 10-10190  Abstract— The substitution of lost human limbs using external devices has been practised for more than two thousand years. Through time this external devices have evolved, entering into the fields of robotics, particularly in bionic devices. Today, technology offer an answer for who need a supplementary limb. This artificial limbs are being perfected every day. In this paper, the authors present an abstract about history, and develop of robotics prosthesis. Authors explain the block diagram needed to build an acquisition channel to measure myoelectric signals and steps to work with stepper and servo motors.

El largo y complejo camino hacia la pierna computarizada comenzó alrededor del año 1500 a.C. y, desde entonces, ha estado en constante evolución. Ha habido muchos perfeccionamientos desde las primeras patas de palo y los primeros ganchos de mano, y el resultado ha sido la fijación y el moldeado altamente personalizados que se encuentran en los dispositivos actuales. No obstante, para poder apreciar todo el camino que se ha recorrido en el campo de la protésica, primero debemos remontarnos a los antiguos egipcios.

Key words—Artificial limbs, bionic devices, myoelectric signals, motors, robotics and prosthesis.

A. Antes de Cristo (a.C.) Los egipcios fueron, según investigaciones y estudios, los primeros pioneros de la tecnología protésica. Las prótesis utilizadas eran fabricadas con fibras. Los científicos descubrieron en una momia egipcia lo que se cree que fue el primer dedo del pie protésico.

I. INTRODUCCIÓN na “prótesis” es, según la Real Academia Española, un “aparato o dispositivo destinado a una reparación artificial a la falta de un órgano o parte de él.”

U

Basado en la definición anterior, una prótesis robótica es un dispositivo con cierta autonomía e inteligencia con el propósito de cumplir la función del órgano faltante del cuerpo humano. Dicha autonomía e inteligencia se logra al integrar sensores, procesadores, actuadores, y complejos algoritmos de control. A lo largo de este artículo se realizará un “barrido” por la historia de las prótesis y las evoluciones que las mismas han tenido, las ventajas y desventajas de las prótesis robóticas desde el punto de vista de salud, económico y médico, así como también se analizarán en términos de electrónica y potencia.

II. PRÓTESIS DESDE LA ANTIGÜEDAD HASTA NUESTROS DÍAS Desde la época de las antiguas pirámides hasta la Primera Guerra Mundial, el campo de la protésica se ha transformado en un sofisticado ejemplo de la resolución del hombre por mejorar. La historia y evolución de la protésica es larga, desde sus comienzos primitivos, pasando por el sofisticado presente, hasta las increíbles visiones del futuro. Al igual que sucede en el desarrollo de cualquier otro campo, algunas ideas e invenciones han funcionado y se han explorado más detalladamente, como el pie de posición fija, mientras que otras se han dejado de lado o se han vuelto obsoletas, como el uso de hierro en las prótesis.

B. Edad Media En el año 300 a.C. se había utilizado una prótesis elaborada con hierro, bronce y núcleo de madera descubierta en 1858 en Italia. Las investigaciones realizadas muestran que pertenecía a un amputado por debajo de la rodilla. El erudito romano Plinio el Viejo (23-79 d. C.) escribió sobre un general romano de la Segunda Guerra Púnica (218-210 a. C.) a quien le amputaron el brazo derecho. Se le colocó una mano de hierro para que sostuviera el escudo y pudo volver al campo de batalla. En la edad media fueron aplicados la pata de palo y el gancho de mano, prótesis que solo los ricos y los pertenecientes a los campos de batallas tenían la suerte de tener. La mayoría de las prótesis elaboradas en esa época eran para esconder deformidades o heridas en el campo de batalla. C. Renacimiento Durante este periodo las prótesis se generalmente, de hierro, acero, cobre y madera.

elaboraban,

En los primeros años de los 1500, se utilizó el hierro y la plata para construir prótesis diseñadas para un mercenario alemán (Gotz von Berlichingen) y un almirante (Barbarossa). Se consideró también al barbero y cirujano del ejército francés, Ambroise Paré, como el padre de la cirugía de amputación y el diseño protésico moderno. Se destacó por la

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elaboración de prótesis para amputados de extremidades superior e inferior (1529) y por la invención de un dispositivo por encima de la rodilla que consistía en una pata de palo que podía flexionarse por encima de la rodilla. Se utilizó también cuero, papel y pegamento en lugar de hierro pesado para la elaboración de una prótesis, siendo esto considerado como una de las contribuciones más importantes en este campo hasta este momento. D. Siglo XVII al XIX En esta época se desarrollaron prótesis por debajo de la rodilla sin mecanismos de bloqueo, así como prótesis de madera con encaje. Se agregaron también resortes anteriores y tendones escondidos a las prótesis, además de un aspecto suave, para simular un movimiento natural. Fue en 1868 cuando se digirió por primera vez el uso de aluminio en lugar de acero para que las extremidades artificiales fueran más livianas y funcionales, lo cual fue aplicado por primera vez en 1912 cuando Marcel Desoutter (Un famoso aviador inglés) construyó la primera prótesis de aluminio. E. Hacia los tiempos modernos La primera y la segunda Guerra Mundial hicieron comprender la necesidad del uso de la tecnología y la importancia del desarrollo de las prótesis. Después de la Segunda Guerra Mundial el gobierno de EEUU cerró un trato con compañías militares para que mejoraran la función protésica. Además de ser dispositivos más livianos y estar hechos a la medida del paciente, el uso de microprocesadores, chips informáticos y el uso de la robótica en los dispositivos actuales permitieron que los amputados recuperaran el estilo de vida al que estaban acostumbrados, en lugar de simplemente proporcionar una funcionalidad básica o un aspecto más agradable. Actualmente, las prótesis son más reales y utilizan fundas de silicona para imitar la función de una extremidad natural hoy más que nuca.

En los últimos años se han desarrollado con gran éxito diversas prótesis visuales que han permitido a personas ciegas percibir objetos y determinar su posición. Estas prótesis están aún lejos de devolver la vista a las personas ciegas, sin embargo tienen un enorme potencial, y se irán haciendo más útiles a medida que mejore la tecnología. El principal problema con esta tecnología es el alto costo de los equipos y su mantenimiento, obteniendo así un elevado precio en tratamientos u operaciones además de la dificultad que se presenta en la programación de los sistemas y equipos, requiere de información geométricamente difícil de expresar de manera lingüística. Como todo equipo tecnológico, las prótesis robóticas actuales llegaran a ser considerados obsoletas debido a que serán reemplazadas por otro tipo de prótesis más desarrollado. Las prótesis comerciales actuales comprimen estructuras de resortes que almacenan y liberan energía durante cada periodo de estancia. Debido a su naturaleza pasiva, estas prótesis no pueden generar más energía mecánica que la que es almacenada durante cada paso. Al contrario, el tobillo humano genera trabajo neto positivo y tiene mayor potencia pico durante el periodo de estancia. Por otro lado, en las prótesis de pierna existen aún algunos problemas, por ejemplo, los amputados que utilizan prótesis mecánicas requieren entre 10-60% más energía metabólica que las personas tienen el miembro real, dependiendo de la velocidad de caminado, el estado físico de la persona, la causa de la amputación, el nivel de amputación, y las características de la prótesis. Además, los amputados caminan entre 10 - 40% más lento que las personas intactas

IV. LIMITACIONES DE LAS PRÓTESIS Las prótesis deben cumplir ciertas características para que puedan ayudar al paciente a volver, en cuanto sea posible, a sus actividades normales sin causar daños en la persona: 

Tamaño y Masa. Las dimensiones de la prótesis deben ser las mismas que las del miembro que sustituyen, al igual que la masa, la cual debe ser igual o menor a la del miembro amputado para que el portado pueda manipularla con facilidad y no haga esfuerzos extraordinarios que puedan dañar los músculos que soportan la prótesis.



Velocidad y Torque. La prótesis debe capturar completamente el comportamiento torque velocidad del miembro que sustituye.



Baterías. La duración de las baterías de una prótesis robótica debe permitir un funcionamiento de, al menos, 16 horas para que el usuario no tenga problemas de insuficiencia de energía durante las

III. VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LAS PRÓTESIS ROBÓTICAS Algunas de las ventajas de las prótesis robóticas es que los equipos y sistemas que cuenten con la tecnología robótica están en capacidad de soportar grandes dosis de radiación, las prótesis robóticas no experimentan fatiga o temblor, por lo son capases de realizar su trabajo una y otra vez, facilita las intervenciones quirúrgicas no masivas y se pueden llevar a cabos operaciones quirúrgicas desde distintas lugares del mundo.

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actividades diarias, tomando en cuenta las 8 horas regulares de sueño que debe tener una persona normalmente. 



Ancho de Banda del Torque. El ancho de banda de una prótesis es la frecuencia a la que se debe actualizar el torque aplicado en el mecanismo de accionamiento de tal manera que el caminado sea natural Realimentación al Usuario. La prótesis debe realimentar al usuario que la prótesis ha tenido contacto con el ambiente y también la intensidad del contacto. Esto podría ser solucionado utilizando señales eléctricas.

V. CONCEPTOS Y DEFINICIONES BÁSICAS EN PRÓTESIS

Cantidad de sangre bombeada por el corazon en unidad de tiempo Medida de pH en sangre

Gasto cardíaco

pH sanguíneo

Bioseñal

Definicion

Electrocardiogram a (ECG) Electroencefalogr ama (EEG) Electrogastrogram a (EGG) Electromiograma (EMG) Electroneurogram a (ENG) Electrooculogram a (EOG) Electrorretinogra ma (ERG)

Actividad eléctrica cardiaca Actividad eléctrica cerebral Actividad eléctrica gástrica Actividad eléctrica muscular Actividad eléctrica nerviosa Potencial retina – cornea Actividad eléctrica de la retina

Fonocardiograma (FCG) Flujo sanguíneo

Rango Amplitud

de

0.5 – 4 mV

Rango de Frecuencia 0.01 – 250 Hz

5 – 300 μV

DC - 150 Hz

10 μV – 1 mV

DC - 1 Hz

0.1 – 5 mV

DC - 10 kHz

0.01 – 3 mV

DC - 1 KHz

50 – 3500 μV

DC - 50 Hz

0 – 900 μV

DC - 50 Hz

Sonidos cardiacos

80 dB (rango dinámico) 100 μPa (umbral)

5 - 2 kHz

Flujo sanguíneo

1 – 300 ml/s

DC - 20 Hz

DC - 2 Hz

Depende del órgano medido

DC - 30 Hz

Neumotacografía

Medida del flujo respiratorio

0 – 600 litros/minuto

DC - 40 Hz

100 mV

2 kHz

0.1 – 10 μV

0.5 – 3 kHz

10 – 400 mm Hg

DC – 50 Hz

0 – 50 mm Hg

DC – 50 Hz

1 – 500 kΩ

0.01 – 1 Hz

Potencial acción

de

Potenciales evocados (EP)

Presión venosa

Tabla 1. Rango de las bioseñales más usuales.

6.8 – 7.8 unid. pH

Medida de cambio de volumen

Presión arterial

Podemos observar en la tabla 1 el rango de bioseñales usuales y sus rangos correspondientes.

DC - 20 Hz

Pletismografía

A. Bioseñales Una señal es un medio de transmisión de información, cuya adquisición permite obtener información sobre la fuente que la generó. El cuerpo humano constantemente produce bioseñales encargadas de la activación de los diferentes órganos. Estas señales son generadas en las diferentes estructuras nerviosas y en los músculos, y reciben su nombre respecto al órgano específico donde se generan, Los factores más importantes que caracterizan las bioseñales desde el punto de vista de la instrumentación son los rangos de amplitud y frecuencia. Dichos rangos varían en función del método de adquisición utilizado.

4 – 25 litros/minuto

Respuesta galvánica de la piel

Potencial característico de diferentes tipos de células Respuestas cerebrales avocadas por estimulos sensoriales Presión sanguínea arterial Presión sanguínea venosa Presión sanguínea venosa actividad de las glándulas sudoríparas de la mano

B. Potenciales de acción musculares Los potenciales de acción son generados con las contracciones de cada fibra muscular en forma individual. La suma de los potenciales de todas las fibras que componen una unidad motora (UM) constituye el potencial de unidad motora (PUM). Cada potencial de acción comienza con un cambio súbito desde el potencial de la membrana negativo en reposo normal hasta un potencial positivo y después termina con un cambio casi igual de rápido de nuevo hacia el potencial negativo. Durante este proceso se presentan tres fases importantes que describen dichos cambios en las membranas musculares durante el movimiento de las cargas. Como se muestra en la figura X, la primera fase es conocida como fase de reposo, la cual marca inicio del potencial en las membranas antes de la activación del potencial de acción desde el estado de reposo. La siguiente es la fase de despolarización, donde el potencial de acción aumenta en dirección positiva, y la fase de repolarización, donde se restablece el potencial negativo y se vuelve al estado de reposo. Podemos observar en la figura 1 la gráfica del comportamiento del potencial de acción muscular.

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Figura 1. Potencial de acción típico registrado.

E. Músculo esquelético El cuerpo humano tiene alrededor de 600 músculos. Las células musculares están dispuestas en hilos elásticos agrupados, varios de los cuales constituyen un músculo. Aproximadamente el 40% del cuerpo es músculo esquelético, y el otro 10% es músculo liso y cardiaco. Los músculos esqueléticos, conjuntamente con los huesos y el tejido conectivo, dan forma al cuerpo y unidos a los tendones dan movimiento a los huesos. El cuerpo humano tiene músculos esqueléticos de diferentes tamaños y por lo tanto la energía de contracción y los potenciales de acción generados varían de uno a otro. En la figura X podemos observar los tipos de células musculares de las cuales está conformado el cuerpo humano.

Figura 3. Tipos de células musculares.

C. Electromiografia La electromiografía (EMG) determina la reacción del músculo o su actividad eléctrica en respuesta a la estimulación del nervio del músculo. La EMG mide la actividad eléctrica del músculo en estado de reposo y durante contracciones leves y fuertes. D. Electrodos Los electrodos son la conexión entre el tejido biológico o célula y la entrada del preamplificador, p. ej., la unión entre la conducción electrolítica y metálica. Existen diferentes tipos de electrodos utilizados con propósito clínico y de diagnóstico, cuyas características varían de acuerdo a su aplicación. Los electrodos elegidos para el registro del músculo y el nervio depende del objetivo de la investigación, del número de fibras que se van a examinar, del número de fibras que están activas sobre su distribución espacial. En la figura 2 podemos observar un ejemplo de electrodos. Figura 2. Electrodos superficiales marca AMBIDERM.

Es importante resaltar que para que un movimiento muscular pueda ser realizado, es necesario que trabajen conjuntamente los músculos flexores y extensores. Este trabajo conjunto permite realizar movimientos complejos sin realizar un esfuerzo superior a lo necesario.

VI. SISTEMA DE ADQUISICIÓN Y ACONDICIONAMIENTO DE SEÑALES. Para poder implementar el sistema de prótesis es necesario cumplir con cada una de las etapas descritas en la figura 4. Por lo tanto, la precisión del sistema dependerá de la precisión de cada subsistema. Figura 4. Diagrama de bloques de adquisición y procesamiento de la señal mioeléctrica.

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Figura 7. Diagrama esquemático de la etapa de pre-amplificación.

A. Etapa de adquisición En esta etapa se utilizan los electrodos para poder extraer directamente del musculo de análisis, el potencial de acción. El potencial de acción del musculo es representado por una señal mioeléctrica, la cual contiene la información del comportamiento del musculo en un tiempo definido. La figura 5 muestra una señal mioeléctrica obtenida por electrodos superficiales en el antebrazo de un hombre. Figura 5. Señal mioeléctrica obtenida del antebrazo de un hombre.

C. Etapa de filtrado

B. Etapa Pre-Amplificación Para la etapa de pre-amplificación se utiliza un amplificador de instrumentación. El amplificador de instrumentación es un amplificador diferencial voltaje-voltaje cuya ganancia puede establecerse de forma muy precisa. Los requerimientos del amplificador de instrumentación son: tener una ganancia diferencial estable, un alto CMRR, alta impedancia de entrada, baja impedancia de salida, bajo nivel de offset y un ancho de banda ajustado. Un amplificador de instrumentación bien podría ser el INA126 o el AD524. De igual forma es posible crear un amplificador de instrumentación utilizando tres amplificadores operacionales en cierta configuración, sin embargo, esta última opción es más vulnerable a ruido. Tomaremos como base el amplificador de instrumentación AD524. (Figura 6)

Al momento de adquirir la señal desde los electrodos, no solo se obtiene la señal proveniente de los músculos a analizar, también se obtiene ruido. El ruido sumado a la señal puede ser de alta y/o baja frecuencia, por lo tanto es necesario eliminarlo. Como se conoce el rango de operación (en frecuencia) del músculo a medir, se puede diseñar un filtro para eliminar las frecuencias indeseadas. Para la etapa de filtrado es recomendable utilizar un filtro pasabanda, cuyas frecuencias de corte vengan dadas por los limites superior e inferior del rango de trabajo del musculo. Es recomendado utilizar un filtro pasabanda de alto orden, de esa forma la tendencia al rechazo del ruido es mayor. El filtro seleccionado es un filtro pasabanda de cuarto orden, conformado por un filtro pasa baja y un pasa alto, ambos de tipo Sallen-Key de segundo orden. Figura 8. Diagrama esquemático de la etapa de filtrado.

Figura 6. Amplificador de instrumentación AD524

Los valores de las capacitancias y resistencias varían de acuerdo al orden de frecuencias en el que se pretende trabajar. D. Etapa de amplificación

Al emplear este componente en la etapa de amplificaciones, obtendríamos el diagrama de la figura 7.

El motivo de esta etapa está en amplificar la señal de entrada nuevamente, pues a pesar que se implementó una etapa de “preamplificado”, se considera que la señal aún no se encuentra dentro del rango de voltaje adecuado para la extracción de datos. El amplificador recomendado es un “amplificador no inversor”, pues se desea mantener la polaridad de la señal. (Figura 9)

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Figura 4. Diagrama esquemático del amplificador no inversor.

Los valores de Vcc, Vss, R1 y R2 vienen dados por las especificaciones requeridas. Estos se rigen por la ecuación 1. 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 (1 +

𝑅2 𝑅1

)

Ec. (1)

Tomando en cuenta las características del amplificador no inversor posee una impedancia de entrada bastante elevada, se recomienda el uso de un seguidor de voltaje Para tener un mejor acople de impedancias entre la etapa de filtrado y la de ganancia. Esto por motivos de asegurar un acople confiable. En la figura 10 observamos la etapa de amplificación.

Figura 6. Diagrama esquemático de la etapa de rectificación.

F. Etapa Digitalización La sección de digitalización es necesaria para convertir los valores analógicos en digitales. Esto con la finalidad de procesar los datos en una etapa posterior. Para convertir los valores analógicos en digitales es necesario emplear un conversor AD-DA (Analógico-Digital, Digital-Analógico). Por lo general, este proceso se realiza con un microcontrolador, pues este suele tener este conversor de forma integrada. Por lo tanto, solo es cuestión de programarlo adecuadamente y utilizarlo.

Figura 5. Diagrama esquemático de la etapa de amplificación..

G. Etapa Obtención de características y Procesamiento de Data Una vez obtenidos los valores en digital de la señal mioeléctrica, es cuestión de decidir qué hacer con ella. Para este proceso se programan rutinas en un microprocesador, el cual decidirá las acciones a emplear para los valores obtenidos. Para el propósito de una prótesis electrónica, las acciones generalmente son el manejo de motores de forma tal, que la prótesis realice el movimiento esperado. E. Etapa de rectificación

H. Etapa Control de Motores

La extracción de las características de los potenciales de acción registrados se obtiene de la parte positiva del semiciclo de la señal. Esto produce la necesidad de rectificar la señal para poder analizar todos los datos que la conforman.

En esta etapa podrían utilizarse tanto motores tipo “servo” como motores “paso a paso”. Cada uno de ellos ofrecerá características particulares, por lo tanto, de acuerdo a las especificaciones requeridas se podrá discernir entre un motor “servo” o un motor de “paso a paso”.

Un circuito rectificador es un circuito que tiene la capacidad de convertir una señal de corriente alterna en una señal de corriente continua, transformando así una señal bipolar en una señal unipolar. Existen dos tipos de rectificadores: rectificador de media onda y rectificador de onda completa. Para esta implementación se recomienda el uso de un rectificador de onda completa. Esto con la finalidad de no perder la información contenida en los semiciclos negativos y obtener la mayor información de la señal de entrada. La figura 11 muestra el circuito rectificador recomendado.

A continuación se mostrarán los principios básicos del control de motores tipo “servo” y de “paso a paso”. 1) Servomotores El sistema de control de un servo se limita a indicar en qué posición se debe situar el mismo. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor, el ancho del pulso máximo y mínimo vienen especificados por cada servo. Esta serie de pulsos es conocida como una señal PWM (Modulación por Anchura de Pulso o Pulse Width Modulation).

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En la figura 12 se muestra el esquema básico de funcionamiento.

Figura 14. Driver para motor a paso Unipolar

Figura 12. Funcionamiento y conexión de un Servomotor

2) Motores de Paso El motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. Este tipo de motores se divide en dos grupos, unipolares y bipolares. Cada uno de ellos ofrece características diferentes, por lo tanto, su escogencia dependerá de su aplicación.

El control de estos motores dependerá de la cantidad de pasos por ciclo. (1) Paso simple Consiste en activar cada bobina una a una y por separado. (Figura 15). Figura 15. Paso simple en servomotor

a) Unipolares Los motores paso a paso unipolares se componen de 6 cables externos, dos para cada bobina, y otro para cada par de éstas, aunque también se pueden ver con 5 cables, compartiendo el de alimentación para los dos pares de bobinas. Se denominan así debido a que la corriente que circula por sus bobinas lo hace en un mismo sentido (Figura 13)

Figura 13. Configuración: Motor Unipolar

(2) Paso doble Consiste en activar las bobinas en pares. (Figura 16) Figura 16. Paso doble en servomotor

El circuito recomendado para realizar el driver de este motor es el mostrado en la figura 14.

(3) Medio paso Al combinar la secuencia de paso simple y paso doble podemos generar un movimiento más fluido. (Figura 17)

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Figura 17. Medio paso en servomotor

I. Etapa de Construcción Finalmente, una vez diseñadas y probadas las etapas anteriores es necesario construir el prototipo en físico. El diseño dependerá de la región del cuerpo la cual emulará la prótesis.

VII. CONCLUSIONES A lo largo de este trabajo hemos notado la ventaja que tienen las prótesis robóticas en comparación con los antiguos prototipos, tanto a nivel estético como en su funcionamiento, con ciertas limitantes, como por ejemplo su precio de implementación y de mantenimiento. Podemos concluir del desarrollo anterior que el uso de servomotores para este tipo de prótesis es más óptimo con respecto a los motores de paso, debido a la potencia que consumen y la forma en cómo actúan. b) Bipolares

Lamentablemente, el ritmo de vida de la sociedad actual ha generado un incremento en los accidentes, y en muchos de estos casos podemos ver cómo personas pierden partes de su cuerpo. La Robotización de las Prótesis han ayudado en gran cantidad a una mejor imagen y una mejor reinserción en la sociedad de las personas con este tipo de problemas, aunque es cierto también que el factor económico es un gran limitante para el mayor uso de este recurso, El camino por recorrer aun es largo, ya que la tecnología de los componentes de una prótesis robótica es cara y el número de personas amputadas es relativamente bajo, dificultando así el desarrollo de productos comerciales y por tanto la inversión en este rubro. La tecnología existente permite el desarrollo de prótesis con un alto grado de destreza y robustez, y en el futuro a medida que esta se haga más económica es muy posible que prototipos como este se conviertan en productos comercialmente atractivos y de uso generalizado y sigan ayudando a personas con daños graves así como lo han venido haciendo a lo largo de toda la historia.

Estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia seguida. Podemos observar la configuración típica de las bobinas de un motor bipolar en la figura 18. Figura 18. Configuración: Motor Bipolar

REFERENCIAS El driver de control comúnmente utilizado en estos motores es el conocido “puente H”. Podemos observar en la figura 19 la configuración básica del driver empleando un puente H L293.

Publicaciones periódicas: [1]

Figura 19. Driver para motor de paso Bipolar. [2]

[3] [4] [5]

J. M. Poblet, Introducción a la Bioingeniería, España: MARCOMBO, S.A., 1988 I. A. C. González, Tesis Diseño y Construcción de un Sistema Para la Detección de Señales Electromiográficas, Mérida: Universidad Autónoma de Yucatán, 2010. Analog Devices, Precision Instrumentation Amplifier AD524, Datasheet, U.S.A.: Analog Devices, 2007. Kramer, Cornelis De. Stepper Motor. Beltsville, MD: Swales & Associates, 1994. Web. 8 May 2014. Reyes, Yonatan. Adquisición De Características De Señales Mioeléctricas Para Uso En Protésica. Cholula, Puebla, México: Universidad De Las Américas Puebla, 2012. Print.

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VIII. BIOGRAFÍAS Frank Carlos De Pasquale Gómez, nació en Caracas el martes 6 de abril del año 1993. Hijo de padres venezolanos con descendencias europeas. Estudió desde muy temprana edad en el colegio Agustiniano “Cristo Rey”, centro educativo en el que culminó sus estudios básicos. Actualmente es estudiante de Ingeniería Electrónica en la Universidad Simón Bolívar, carrera que desde muy temprana edad fue de su agrado. Forma parte del Centro de Estudiantes de dicha carrera y ha asistido a diversos cursos y congresos en busca de ampliar su formación. Fue seleccionado por la USB para participar en el programa de intercambio estudiantil 2014-2015 en la Universidad Politécnica de Madrid (UPM), oportunidad que es considerada por Frank como el inicio de su vida, ya que desde muy pequeño, vivir en Europa para él ha representado un gran sueño. Alejandro Ricardo Pérez Martínez, nació en Caracas el miércoles 30 de septiembre del año 1992. Hijo de padres venezolanos, Jim A Pérez Q y Yelitze D Martínez H. Bachiller en ciencias egresado de la U.E Colegio “Mater Dei”, institución de la cual recibió el premio a la excelencia y constancia educativa “Madre Trinidad”. Actualmente es estudiante de Ingeniería Electrónica de la Universidad Simón Bolívar. Desempeña el cargo de Director Técnico en el grupo ASME/HPS (Human Powered Submarine), perteneciente a ASME (American Society of Mechanical Engineer). Es preparador académico de física básica, y trabaja en el área de investigación en el grupo de investigación de Mecatrónica USB. Fue seleccionado para el programa de intercambio estudiantil 2014-15 en la Universidad de Siegen, Alemania. Donde cursará el programa de “master of mechatronics”. Plan de estudios que proporcionará una especialización en el área de robótica y control.