Implementación de una matriz cinemática en DSP para un robot Hexápodo

El objetivo del siguiente documento es presentar un análisis cinemático de un robot hexápodo con el propósito de determinar su espacio de trabajo, contemplando sus restricciones articulares. Para ello se utilizarán simuladores, como el CodeWarrior y el MATLAB, que permiten operar realizar cálculos rápidamente y observar lo propuesto. Para ello, se han analizado las extremidades del robot como una cadena cinemática abierta con 3 grados de libertad cada una.Para hacer un estudio más detallado del mismo se evidencia el método de cálculo de la cinemática inversa y del algoritmo de marcha del robot en su totalidad.