Dispositivo Biomimético para Rehabilitación de Marcha y Retroalimentación Sensorial Diseño mecánico

Introducción La integración de la actividad muscular al diseño de las prótesis activas, permite recuperar sensaciones asociadas a tareas especificas que ejecutaban las extremidades perdidas. Para el caso de las prótesis activas para extremidad inferior, la sensibilidad de la superficie puede ser recuperada a través de la cinemática y dinámica del ciclo de marcha., «On the identification of sensory information from mixed nerves by using single-channel cuff electrodes, Se consideran las fases críticas del ciclo de marcha para las articulaciones de tobillo y rodilla. Daba la complejidad biomécanica de la rodilla se propone un mecanismo de cuatro barras cruzado que coincide con el desempeño de los ligamentos cruzados. Análisis dinámica inversa í µí¼‘ í µí±ž í µí±ž = −í µí¼‘ í µí±¡ ≡ í µí±£ (1) í µí¼‘ í µí±ž í µí±ž = − í µí¼‘ í µí±ž í µí±ž í µí±ž í µí±ž − 2í µí¼‘ í µí±¡í µí±ž í µí±ž − í µí¼‘ í µí±¡í µí±¡ ≡ í µí»¾ (2) í µí±€í µí±ž + í µí¼‘ í µí±ž í µí±‡ í µí¼† = í µí±„ í µí°´(3) í µí¼‘ í µí±ž í µí±ž = í µí»¾ (4) Las expresiones anteriores relacionan la velocidad, aceleración y torque del mecanismo. Retroalimentación sensorial Se desarrolla el modelo del huso neuromuscular a partir de las siguientes expresiones: A partir del estiramiento del músculo se puede determinar la posición de una extremidad. Rechazo activo de perturbaciones í µí±¢(í µí±¡) = −í µí±”(í µí±¥ í µí±Ž í µí±¡) −1 [í µí°¾ í µí±‡ í µí¼Ž í µí±¥ í µí±¡ , í µí±¥ * í µí±¡ + í µí¼Œ 0 í µí±¡ − í µí± (í µí±¥ * (í µí±¡)) (5)