Controlador

Controlador
Un controlador compara el valor de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño.
sea:
2s2+15s+56
U(t)=20










Error=19.31 Función de transferencia
El error del estado estacionario de la función de transferencia es:
e=A1+Kp
e=201+256=19.3103

Ee= 19.3103
De este hecho elegimos un controlador proporcional integral (PI) para que el error sea igual a cero, aumentando el tipo de sistema por uno.

Realizamos la sintonización con los datos obtenidos de la gráfica encontrando que :
T=0.3567
L=0.0432
Kp=7.4313
Ti= 0.1440
Td=0;
P=Kp
I=Kp/ti










El error=0 función de transferencia