Revista de Ingeniería ISSN: 0121-4993
[email protected] Universidad de Los Andes Colombia
Pardo Mayorga, Javier Hernando; Gauthier Sellier, Alain Clasificación y detección de fallas en Sistemas Dinámicos Revista de Ingeniería, núm. 23, mayo, 2006, pp. 4-12 Universidad de Los Andes Bogotá, Colombia
Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=121014221001
Cómo citar el artículo Número completo Más información del artículo Página de la revista en redalyc.org
Sistema de Información Científica Red de Revistas Científicas de América Latina, el Caribe, España y Portugal Proyecto académico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto
2ECIBIDODEMARZODE APROBADODEMAYODE
REVISTADEINGENIERÓA FACULTADDEINGENIERÓAUNIVERSIDADDELOSANDESMAYO
>ÃwV>VÊÞÊ`iÌiVVÊ`iÊv>>ÃÊ iÊ-ÃÌi>ÃÊ ?VÃ *AVIER(ERNANDO0ARDO-AYORGA )NGENIERO %LECTRØNICO -AGÓSTER EN )NGENIERÓA %LECTRØNICA Y #OMPUTADORES5NIVERSIDADDELOS!NDES
!LAIN'AUTHIER3ELLIER0H$ $ECANO&ACULTADDE)NGENIERÓA5NIVERSIDADDELOS!NDES
0! , ! " 2 ! 3 # , !6 % !NÈLISISDE#OMPONENTES0RINCIPALES $ESIGUALDADES,INEALES-ATRICIALES MÏTODO ,!-$!DECLASIFICACIØN /BSERVADORES ADAPTIVOS
+%97/2$3 0RINCIPAL#OMPONENTS!NALYSIS ,INEAR -ATRIXINEQUALITIES ,!-$!#LASSIFICATION
2 % 3 5 - % . %NLOSSISTEMASDINÈMICOSSEPUEDENPRESENTAR
-ETHOD !DAPTIVE/BSERVERS
FALLAS EN CUALQUIER INSTANTE DE TIEMPO ESTAS FALLAS PUEDEN SERGENERADASENGRANCANTIDADDECASOSPORLAVARIACIØNDE UNOOMÈSPARÈMETROSDELAPLANTAODELSISTEMADINÈMICO %NESTETRABAJOSEPROPONELADETECCIØNDEFALLASENUNAPLAN TANOLINEALDEDOSTANQUESACOPLADOSUNOCONÈREACONSTAN TEYOTROVARIABLECONLAALTURAESTOBASADOENOBSERVADORES ADAPTIVOS SUSTENTADOCONCLASIlCACIØN,!-$!YANÈLISISDE COMPONENTESPRINCIPALES3EPRESENTALAAPLICACIØNDELALGO RITMOENUNSISTEMANOLINEAL CONTROLDELNIVELENUNSISTEMA DETANQUESACOPLADOS ASÓCOMOELANÈLISISDERESULTADOSCON CLUSIONESYPERSPECTIVASFUTURAS
! " 3 4 2 ! # 4 )N THE DYNAMIC SYSTEMS A FAIL CAN OCCUR IN ANY
MOMENT THEFAILCANBEPRESENTFORVARIATIONSINONEORMORE PARAMETER OF THE DYNAMIC SYSTEM 4HIS PAPER PRESENT A FAIL DETECTIONINANONLINEARSYSTEMCOMPOSEBYTWOTANKSINPAR ALLELONEWITHCONSTANTTRANSVERSALAREAANDTHEOTHERONEWITH VARIABLEAREA THEWORKISDEVELOPWITHADAPTIVEOBSERVERSAND ,!-$!CLASSIlCATION4HEAPPLICATIONONTHISPAPERISINANON LINEARSYSTEM THELEVELCONTROLINTHETWOTANKSYSTEM
REVISTADEINGENIERÓA
)).42/$5##)/.
Ê>Ê>VÌÕ>`>`Ê>Ê«iÀ>VÊ`iÊ«ÀViÃÃÊ`ÕÃÌÀ>iÃÊ ÊÃÊiÃÌ?ÊL>Ã>`>ÊiÊÃÕÊVÌÀ>L`>`]ÊÌ>LjÊiÊ >ÊÃÕ«iÀÛÃÊÞÊ`iÌiVVÊ`iÊv>>ÃÊ«>À>Ê`iÊiÃÌiÊ`Ê >ÕiÌ>ÀÊ>ÊVv>L`>`]ÊÃi}ÕÀ`>`ÊÞÊ`ÃÕÀÊ VÃÌðÊ>ÊÌi}À>VÊ`iÊ`iÌiVVÊ`iÊv>ÃÊVÊ `>}ÃÌVÊÞÊVÌÀ>`ÀiÃÊiÊÃÊ«ÀViÃÃÊ`Õà ÌÀ>iÃÊ«Õi`iÊÃiÀÊ`iÊ}À>ÊÕÌ`>`Ê«>À>Ê>Ê`ÕÃÌÀ>° iÌiVVÊ`iÊv>>ÃÊÞÊ>Ã>iÌÊ ]Ê«ÀÊÃÕÃÊÃ}>ÃÊ iÊ}iîÊL>Ã>`ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊÃiÊ«Ài ÃiÌ>ÊVÊ>ÌiÀ>ÌÛ>Ê«>À>Ê>Ê`iÌiÀ>VÊ`iÊÃÊ v>ÃʵÕiÊÃiÊ`>ÊiÊÕÊ«ÀViÃÊ`ÕÀ>ÌiÊÃÕÊ«iÀ>V]Ê ÊiÊ«ÀiÃiV>Ê`iÊ`i}À>`>ViÃÊ`iÊÃÊV«iÌiÃÊ `iÊÃÃÌi>ÊʵÕiÊViÛ>Ê>ÊÛ>À>ViÃÊiÌ>ÃÊ`iÊ ÃÊ«>À?iÌÀÃ]ÊiÃÌÊVÊ>ÞÕ`>Ê«>À>ÊiÃÌ>LiViÀÊ>ÃÊ >VViÃÊVÀÀiVÌÛ>ÃÊÞÊ`iÊ>ÌiiÌÊiViÃ>À>ðÊ
ÊÕÃÊ`iÊÃÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊiÊ>Ê`iÌiÀ >VÊ`iÊv>>ÃÊiÊÃÊÃÃÌi>ÃÊ`?VÃÊiÃÊÕ>Ê
iÀÀ>iÌ>ÊÛ?`>Ê«>À>Ê`iÃÊ«ÀÊÀi«ÀiÃiÌ>VÊ `iÊiÃÌ>`Ã]ÊiÊÃÊV>ÃÃÊiÊÃʵÕiÊiÝÃÌiÊÛ>À>LiÃÊ µÕiÊÊÃÊi`LiÃÊiÊ«ÀLi>Ê`iÊ>ÊiÃÌ>VÊiÃÊ ÕÊ«VÊ?ÃÊV«i>Ê«iÀÊÛ>Li°Ê ÊiÃÌiÊÌÀ>L>ÊÃiÊ «À«iÊ>ÊÕÌâ>VÊ`iÊÕÊLÃiÀÛ>`ÀÊ>`>«ÌÛÊ«ÀÊ V>`>ÊÕÊ`iÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊ>ÊiÃÌ>À]ÊVÊ>Ê>ÞÕ`>Ê `iÊ?ÃÃÊ`iÊV«iÌiÃÊ«ÀV«>iÃÊ *®ÊµÕiÊiÃÊ ÕÊ>?ÃÃÊiÃÌ>`ÃÌVʵÕiÊ«iÀÌiÊ>ÊÌÀ>ÃvÀ> VÊ`iÊ`>ÌÃÊÕÌÛ>À>`ÃÊ>ÊÕÊië>VÊ`iÊiÃÊ `iÃiÃÊÃÊ>ÞÀÊ«jÀ``>Ê`iÊ}iiÀ>`>`Ê«>À>Ê `ÃÕÀÊ>ÊV>Ì`>`Ê`iÊ`>ÌÃÊ>ÊV>ÃvV>À]Ê>ÊVÕ>ÊÃiÊ iÛ>À?Ê>ÊV>LÊVÊ>ÊiÌ`}>Ê Êi>À}Ê }ÀÌ
ÊvÀÊÕÌÛ>À>LiÊ >Ì>Ê>ÞÃî]ʵÕiÊiÃÊ ÕÊjÌ`Ê`iÊV>ÃvV>VÊ`vÕÃ>ÊL>Ã>`>ÊiÊiÊ}À>`Ê `iÊ>`iVÕ>VÊ`iÊÕÊiiiÌÊ>ÊÕ>ÊV>Ãi]ʵÕiÊÃiÊ «Õi`iÊV«>À>ÀÊVÊiÊ}À>`Ê`iÊ«iÀÌiiV>Ê`iÊÕÊ LiÌÊ>ÊÕÊVÕÌÊ`vÕð
Ê>ÊÃi}Õ`>Ê«>ÀÌiÊÃiÊiÝ«iÊ>Ê`iÃÌÀ>VÊ> Ìi?ÌV>ÊVÊ>ʵÕiÊÃiÊvÕ`>iÌ>ÊÃÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ >`>«ÌÛÃ°Ê Ê>ÊÌiÀViÀ>Ê«>ÀÌiÊÃiÊÃÌÀ>À?Ê>}ÕÃÊ `iÌ>iÃÊ`iÊ>ÊV>ÃvV>VÊ °Ê Ê>ÊVÕ>ÀÌ>ÊÃiV VÊÃiÊ`>À?Ê>ÃÊ«ÀV«>iÃÊV>À>VÌiÀÃÌV>ÃÊ`iÊ>? ÃÃÊ`iÊV«iÌiÃÊ«ÀV«>iÃ°Ê Ê>ʵÕÌ>Ê«>ÀÌiÊÃiÊ
ÌÀ>Ì>À>ÊiÊÃÃÌi>Ê`?VÊ``iÊÃiÊ>«V>ÀÊ>ÃÊ iÌ`}>ðÊ>ÊÃiÝÌ>ÊÃÌÀ>À>ÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊLÌi `ðÊ>ÊÃj«Ì>Ê«>ÀÌiÊÌÀ>Ì>À?Ê>ÃÊVVÕÃið ) ) $%4%##)».$%&!,,!39!)3,!-)%.4/&$)
ÊjÌ`ÊiÃÊL>Ã>`ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊ«>À>Ê >Ê`iÌiVVÊÞÊ`>}ÃÌVÊ`iÊv>>ÃÊiÊÃÃÌi>ÃÊÊ i>iðÊÃÊVÕ>iÃÊ«`À?Ê`iÌiÀ>ÀÊ>ÊÛ>À>VÊ`iÊ ÕÊÊ?ÃÊ«>À?iÌÀÃÊQ£R° °Ê-i>ÊiÊÃÃÌi>Ê
`iÊX]ÊYÊÞÊUÊÃÊÀiëiVÌÛ>iÌiÊÃÊiÃÌ>`Ã]Ê>ÃÊ Ã>`>ÃÊÞÊ>ÃÊiÌÀ>`>ÃÊ`iÊÃÃÌi>]ÊF]ÊHÊÃÊvÕViÃÊ Êi>iÃÊ`iÊXÊÞÊUÊV>À>VÌiÀâ>`>ÃÊ«ÀÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊ ÊÃÕiÌÃÊ>ÊÛ>À>Við °Ê`i>iÌÊ`iÊv>>à ʫiÀÌiÊiÊ`i>iÌÊ`iÊv>>ÃÊL>Ã>`ÊiÊ Û>À>ViÃÊ`iÊ«>À?iÌÀÃÊiÊiÊÃÃÌi>Ê£®ÊÊVÊ «>À?iÌÀÃÊ>`ÌÛÃÆÊiÊiÃÌiÊÌÀ>L>ÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>À?Ê ÃÊ`ÃÊ«ÃLiÃÊÌ«ÃÊ`iÊv>Ã°Ê ÃÊv>ÃÊiÃÌ?Ê`iÌiÀ>`ÃÊ«ÀÊÛ>À>ViÃÊ`iÊÕÊ Ê?ÃÊ«>À?iÌÀÃ]ÊÃiÊ>ÃÕiÊ ÊVÊÛ>ÀiÃÊ >iÃÊ`iÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊV>À>VÌiÀâ>`Ê>ÃÊ>ÊÃÃÌi>Ê LÀiÊ`iÊv>ðÊ*ÀÊÊÌ>ÌÊÃiÊ«Õi`iÊ`iVÀʵÕiÊiÝÃÌiÊ Õ>Êv>>ÊVÕ>`Ê
>ÞÊÕ>Ê`iÃÛ>VÊiÊÃÊÛ>ÀiÃÊ`iÊ ÃÊ«>À?iÌÀÃÊ ]Ê`iÊiÃÌ>ÊvÀ>ÊiÊjÌ`Ê«ÀiÃi Ì>`ÊiÊiÃÌiÊ«>«iÀÊ«Õi`iÊ`iÌiÀ>ÀÊ>Ê«ÀiÃiV>Ê`iÊ v>>ÃÊiÊÕÊÊ?ÃÊ«>À?iÌÀð
°Ê"LÃiÀÛ>`ÀiÃÊ«>À>ÊÃÃÌi>ÃÊÊi>ià >`ÊiÊÃÃÌi>ÊiÊ>ÊvÀ>Ê£®]ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊiÃÊ iÃÌ>`ÀÊ`iÊiÃÌ>`ÊXT Ê«>À>ÊLÃiÀÛ>ViÃÊiÊUT ÊÞÊ YT °Ê ÌViÃÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊiÃÊ`iÊ>ÊvÀ>\
`iÊiÃÊ>ÊiÃÌ>VÊ`iÊXÊ]ÊÊiÃÊÕ>ÊvÕVÊÊ i>ÊÞÊ+ÊiÃÊiÊÛiVÌÀÊ`iÊÃÌâ>VÊ`iÊÃÊ«>À? iÌÀÃÊ°ÊÊ
/ii`ÊiÊVÕiÌ>ÊiÊÃÃÌi>ÊiÊ£®]Ê>ÃÕi`ʵÕiÊ ÊÞÊ ÊÕi}Ê`iÊV>LÃÊiÊ>ÃÊÛ>À>LiÃÊ `iÊiÃÌ>`]ÊÃiÊÌiiÊ>ÊvÀ>ÊÌÀ>}Õ>À\
°Ê"LÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃ
Ê>Ê«ÀiÃiV>Ê`iÊV>LÃÊÊVÕ>`Ê>}ÕÃÊ«>À? iÌÀÃÊ`iÊÃÊÃÃÌi>ÃÊÊÃÊVV`Ã]ÊÃÊLÃiÀÛ> `ÀiÃÊV?ÃVÃÊÊÃÊÃÊiÀiÃÊ«>À>Ê>ÊiÃÌ>VÊ `iÊiÃÌ>`Ã\ÊÃÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊ«Õi`iÊÃiÀÊ ÕÃ>`ÃÊ«>À>ÊiÃÌ>VÊ`iÊiÃÌ>`ÃÊ>ÊÃÊÌi«Ê µÕiÊ«>À>ÊiÃÌ>ÀÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊ`iÃVV`Ã]ÊÃÕ« i`ʵÕiÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊÊÊÃÊVV`ÃÊÊÃÊ ÃÕiÌÃÊ>ÊV>LÃ]ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊiÃÊ`iÊ>ÊvÀ>\
Ê Ê Ê
Ê Ê Ê
Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê
`iÊ `ivi`\
`iÊÊÊÞÊ Ê>ÊiÃÌ>VÊ`iÊXÊÞÊÊÀiëiVÌÛ>iÌi]Ê ÊÞÊÊÊÃÊvÕViÃÊÊi>iÃÊÞÊ ÊÞÊ ÊÃÊ>ÃÊ }>>V>ÃÊÃÌâ>V°
ÃÊV>ÀʵÕiÊÕÊLÃiÀÛ>`ÀÊ>`>«ÌÛÊ«Õi`iÊÃiÀÊÕÃ>`Ê Ì>ÌÊ«>À>Ê>Ê`iÌvV>VÊVÊ>ÊiÃÌ>VÊ`iÊÃÊ «>À?iÌÀÃÊÊiÊÛ>À>ViÃÊiÌ>ð
ÃÊ?ÃÊ«À?VÌV>Ê>ÊiÃÌ>VÊ`iÊÕÊÃÊ«>À?iÌÀÊ ?ÃÊiÊiÃÌ>`Ê«ÀÊLÃiÀÛ>`ÀʵÕiÊÛ>ÀÃÊ«>À?iÌÀÃÊ ?ÃÊiÊiÃÌ>`°
Ê Ê Ê
ÊÞÊ ]Ê
ÌViÃÊiÝÃÌiÊÕ>Ê>ÌÀâÊÃjÌÀV>Ê`iv`>Ê«ÃÌ Û>Ê3ÊÌ>ʵÕiÊ ÊÃ>ÌÃv>Vi\
ÞÊiÊLÃiÀÛ>`À\
Õi}Ê`iÊ
>LiÀÊ`iÌiÀ>`Ê>ÊÃiÃL`>`Ê`iÊ>Ê «Ài`VVÊ`iÊiÀÀÀÊVÊÕÊLÃiÀÛ>`ÀÊÀ`>À]ÊÃiÊ «Õi`iÊ«ÀVi`iÀÊ>ÊiÃÌ>ÀÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊÃÕÃVi«ÌLiÃÊ >ÊÛ>À>ViÃÊVÊÃÕÊVÀÀië`iÌiÊVÃÌ>ÌiÊ`iÊ ÃiÃL`>`°
/iiÊVÛiÀ}iV>ÊiÝ«iV>]Ê«>À>ÊVÕ> µÕiÀÊV`VÊV>Ê °Ê*>À>Ê?ÃÊ`iÌ>iÃÊ Q£RQÓRQÎRQÈRQÇR®
iÊ>VÕiÀ`Ê>ÊiÃÌÊÃiÊÌi`À?ʳ£ÊLÃiÀÛ>`ÀiÃ]ÊÕÊ LÃiÀÛ>`ÀÊÀ`>ÀÊÞÊÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊ VÀÀië`iÌiÃÊ>ÊV>`>ÊÕÊ`iÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊÃÕà Vi«ÌLiÃÊ>ÊÛ>À>Við
>Ê«iÀ>VÊÃÊv>ÃÊiÃÊV>À>VÌiÀâ>`>Ê«ÀÊiÊÛiVÌÀÊ `iÊÛ>ÀiÃÊ>iÃÊ ÊiÊVÕ>ÊiÃÊVV`]ÊÃi>ÊÃÊ ÀiÃ`ÕÃÊ`iv`ÃÊVÊ>ÊVÀÀië`iÌiÊ«Ài`V VÊ`iÊiÀÀÀ\
°Ê ÃiÊ`iÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃ]ÊL>Ã>`ÊiÊL ÃiÀÛ>`ÀiÃÊ`iÊ>Ì>Ê}>>V>
°ÊiiÀ>VÊ`iÊÀiÃ`ÕÃ
REVISTADEINGENIERÓA
->Li`ʵÕiÊ«>À>ÊV>`>Ê«>À?iÌÀÊ>ÊiÃÌ>ÀÊÃiÊÌiiÊ ÕÊLÃiÀÛ>`ÀÊÞÊ`iv`Ê`iÊ>ÊÃ>ÊvÀ>ÊÃÕÊV ÀÀië`iÌiÊÀiÃ`ÕÊiÃ\
ÊL>Ê`iµÕ>VÞÊ i}Àii®ÊÀ>`Ê`iÊ>`iVÕ> VÊ}L>]ÊÃiÊVL>ÊÃÊ}À>`ÃÊ`iÊ>`iVÕ>VÊ >À}>Ê ®Êi`>ÌiÊ«iÀ>ViÃÊ`vÕÃ>ð
)))-%4/$/,/'¶!$%#,!3)&)#!#)».,!-$!
]Ê>}ÀÌÊ`iÊV>ÃvV>VÊ`vÕÃ>]Ê«iÀÌiÊ V>ÃvV>VÊVÕ>Ì>ÌÛ>ÊÞÊVÕ>ÌÌ>ÌÛ>]ÊÞÊ>>â>ÊiÊ }À>`Ê`iÊ>`iVÕ>VÊ`iÊiiiÌÊ>ÊV>`>ÊV>Ãi° Ê>À}>Ê`iµÕ>VÞÊ i}Àii®ÊÀ>`Ê`iÊ >`iVÕ>VÊ>À}>]ÊjÃÌiÊVÀÀië`iÊ>ÊVÕ>ÌÊ VÌÀLÕÞiÊiÊjÃÊ>ÌÀLÕÌÊ>Ê>ÊV>ÃiÊ°Ê ÊiÃÊ ÕÊÛiVÌÀʵÕiÊÕiÃÌÀ>Ê>ÊÕLV>VÊ`iÊiiiÌÊVÊ ÀiëiVÌÊ>Ê>ÊV>ÃiÊ° ÊVÊ>ÌÀLÕÌÃÊVÕ>ÌÌ>ÌÛð UÊÕVÊ >
Ê
Ê
Ê Ê Ê
Ê
B
6 3 ) 3 4 % - ! $ % 4 ! . 1 5 % 3 ! # / 0 , ! $ / 3
C
UÊÕVÊÀ>
?ÃÃÊ`iÊV«iÌiÃÊ«ÀV«>iÃÊiÃÊÕÊ>?ÃÃÊ iÃÌ>`ÃÌVʵÕiÊ«iÀÌiÊ>ÊÌÀ>ÃvÀ>VÊ`iÊ`>ÌÃÊ ÕÌÛ>À>`ÃÊ>ÊÕÊië>VÊ`iÊiÃÊ`iÃiÃÊ ÃÊ>ÞÀÊ«jÀ``>Ê`iÊ}iiÀ>`>`]Ê``iÊÃÊÕiÛÃÊ V«iÌiÃÊÃÊÕ>ÊVL>VÊi>Ê`iÊ>ÃÊÛ> À>LiÃÊÀ}>iÃÊVÊ>ÊV>À>VÌiÀÃÌV>Ê>`V>ʵÕiÊ >
À>ÊjÃÌÃÊÃÊ`i«i`iÌið
Ê>?ÃÃÊ`iÊV«iÌiÃÊ«ÀV«>iÃÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>Ê`iÊ >iÀ>ÊÖÌÊ«>À>Ê>Ê`ÃÕVÊ`iÊÃÊ`>ÌÃʵÕiÊi ÌÀ>À?ÊiÊ>ÊV>ÃvV>VÊÞÊ`iÊiÃÌiÊ`Ê«`iÀÊ`à ÕÀÊÃÊÌi«ÃÊiÊiÊ«ÀViÃÊÞÊÕÞÊiëiV>iÌiÊ >ÊÀi>â>ÀÊiÊÌi«ÊÀi>°
) 6 ! . « , ) 3 ) 3 $ % # / - 0 / . % . 4 % 3 0 2 ) . # ) 0 ! , % 3
Ê>ÊÌiÀ«ÀiÌ>VÊ`iÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊiÃÊ«ÀÌ>ÌiÊ iÊVViÌʵÕiÊ«Ãi>ÊiÊiÝ«iÀÌÊÃLÀiÊiÊ«ÀViÃÊ `>`ÊiÊ>?ÃÃÊ`iÊ>}ÌÕ`ÊÞÊÃ}Ê`iÊ>ÃÊVÀÀi> ViÃÊ`iÊ>ÃÊÛ>À>LiÃÊV>ið
A
*>À>ÊV>`>ÊiiiÌʵÕiÊÃiÊÛ>Ê>ÊV>ÃvV>ÀÊÃiÊ`iÌiÀ >ÊiÊ}À>`Ê`iÊ>`iVÕ>VÊ>À}>Ê ®Ê`iÊV>`>Ê `iÃVÀ«ÌÀÊ`iÊ`Û`Õ]ÊÀiëiVÌÊ>Ê`iÃVÀ«ÌÀÊ`iÊ V>`>ÊV>Ãi°ÊQ{RQxR°
UÊÕVÊ`ÃÌ>V>
ÊiÃÊiÊÛ>ÀÊ«ÀiÃiÌiÊiÊiÊ`iÃVÀ«ÌÀÊJÊ]Ê«>À>ÊiÊ `Û`ÕÊX°Ê ÊÊiÃÊiÊÛ>ÀÊi`Ê`iÊÃÊ ÊÞÊ Ê>Ê i`>>Ê`iÊÃÊ ÊµÕiÊ«iÀÌiiViÊ>Ê>ÊV>ÃiÊJ °
D
ÊÃÃÌi>Ê`?VÊ>Ê>>â>ÀÊVÃÃÌiÊiÊ`ÃÊÌ> µÕiÃÊ>V«>`Ã]ÊÕÊVÊ?Ài>ÊÌÀ>ÃÛiÀÃ>ÊVÃÌ>ÌiÊ ÞÊÌÀÊVÕÞ>Ê?Ài>ÊÛ>À>Ê`i«i`i`Ê`iÊ>Ê>ÌÕÀ>]ÊiÃÌiÊ Ì>µÕiÊ>`V>ÊÊi>`>`iÃÊiÊiÊÃÃÌi>°
ÊÃÃÌi>ÊVÀÀië`iÊ>Ê`ÃÊÌ>µÕiÃ]ÊÕ>ÊLL>Ê µÕiÊ>iÌ>Ê>ÊÃÃÌi>ÊVÊ>}Õ>]ÊÕ>ÊÃ>`>ÊiÊiÊ Ì>µÕiÊ`iÊ?Ài>ÊÛ>À>LiÊ`i«i`i`Ê`iÊ>Ê>ÌÕÀ>°Ê `V>Ê>ÊiÃÌ>ÊV«ÃV]Ê`ÃÊÛ?ÛÕ>ÃÊiÊV>`>Ê ÕÊ`iÊÃÊÌ>µÕiÃʵÕiÊÃÕ>ÊvÕ}>ÃÊiÊiÊÃÃÌi>]Ê
°Ê-ÃÌi>Ê?ÃÊv>>Ã
ÊÊ Ê
Ê
Ê Ê Ê Ê
Ê
Ê Ê Ê Ê
ÌiÃiʵÕiÊiÊ>Ê«ÀiÀ>ÊiVÕ>VÊ`iÊiÃÌ>`Ê>Êv>>Ê iÃÊ>`ÌÛ>ÊÞÊiÊ>ÊÃi}Õ`>ÊÃiÊ«Õi`iÊ`i>ÀÊVÊ>Ê Û>À>VÊ`iÊÕÊ«>À?iÌÀ° -i>ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊÀ`>À\
)LUSTRACIØN$IAGRAMADELOSTANQUESACOPLADOS
iÃÌ>ÃÊvÕ}>ÃÊÃiÀ?Ê>ÃÊv>>ÃʵÕiÊÃiÊ«Õi`iÊ«ÀiÃiÌ>ÀÊÞÊ VÊ>ÃʵÕiÊÃiÊ`iÃ>ÀÀ>À>Ê>ÊiÌ`}>Ê«À«ÕiÃÌ>°
>ÃÊiVÕ>ViÃʵÕiÊ`i>ÊiÊÃÃÌi>ÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>Ê>Ê VÌÕ>V\
Ài>Ê/>µÕiÊi>
"LÃiÀÛ>`ÀÊ£
Ài>Ê/>µÕiÊÊi>
9ÊÃÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃ\
Ê Ê Ê Ê Ê Ê
Ê
Ê
Ê
Ê
Ê
Ê
Ê
Ê
Ê
Ê
Ê
£x®
"LÃiÀÛ>`ÀÊÓ
°Ê VÕ>ViÃÊ`iÊ>Ê`?V>Ê`iÊÃÃÌi>
Ê Ê
Ê
Ê
Ê
Ê
REVISTADEINGENIERÓA
9ÊÃÊÀiÃ`ÕÃ\
UÊ
"LÃiÀÛ>`ÀÊÀ`>À\
>`>ÊÓ
9Ê`iÊÃÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛð
-i>Ê>Ê>VVÊ`iÊVÌÀ\
6 ) ! . « , ) 3 ) 3 $ % 2 % 3 5 ,4! $ / 3
ÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊiÃÌ?ÊL>Ã>`ÃÊiÊ>ÊV>ÃvV>VÊVÊ>Ê iÌ`}>Ê Ê`iÊÃÊÀiÃ`ÕÃÊ}iiÀ>`ÃÊ«ÀÊ ÃÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊÞÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊÀ`>ÀÊ `>`ÊiÊÛiÊ`iÊÀiviÀiV>ÊÞÊiÊ«ÀiÃiV>Ê`iÊv>>Ã]Ê «ÃÌiÀÀÊ>Ê>?ÃÃÊ`iÊV«iÌiÃÊ«ÀV«>iÃÊ«>À>Ê Ài>â>ÀÊ>ÊÀi`ÕVVÊ`iÊÛ>À>LiÃÊ>ÊÃiÀÊ>>â>`>ð -i>ÊÃÊÛ>ÀiÃÊ`iÊ>ÃÊVÃÌ>ÌiÃÊ`iÊÃÃÌi>Ê`? VÊ`iÊ>ÊiVÕ>VÊ£{\
DELNIVELDECMSACMS#ADAS
°Ê>>ÊÌ>µÕiÊÊi> >Êv>>ÊiÊiÊÌ>µÕiÊÊi>ÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>ÊVÕ>`Ê >ÊÛ?ÛÕ>ÊVÀÀië`iÌiÊiÃÊ>VÌÛ>`>]ÊiÃÌ>Êv>>ÊiÃÊ `i>`>ÊVÊ>ÊÛ>À>VÊ`iÊÛ>ÀÊ`iÊ?Ài>ʵÕiÊ `iÌiÀ>ÊiÊV>Õ`>Ê`iÊÃ>`>° >ÊÛ>À>VÊ`iÊ«>À?iÌÀÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>ÊiÊÌr£ääääÊÞÊ `iÃ>«>ÀiViÊiÊÌrÓääää]Ê``iÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊ`iÊÃÊ ÀiÃ`ÕÃÊ`iÊ«ÀiÃiÌ>ÊiÊ>Êv}ÕÀ>ÊÓ°
&IGURA2EFERENCIADEENTRADAALCONTROLADOR VARIACIØN
/ii`ÊiÊVÕiÌ>ÊiÊV?VÕÊ`iÊ Ê>ÊÕÌâ>À\ ÊVÊ>ÌÀLÕÌÃÊVÕ>ÌÌ>ÌÛÃ\ UÊ>`>Ê£
&IGURA2ESIDUOSGENERADOSPORLAVARIACIØNDE!D
}ÕÀ>ÊÓ\Ê ÊÀiÃ`ÕÊ}iiÀ>`Ê«ÀÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊ À`>ÀÊ«ÀiÀÊ`iÃ`iÊ>Ê«>ÀÌiÊÃÕ«iÀÀ®ÊÕiÃÌÀ>Ê >Ê«ÀiÃiV>Ê`iÊ>ÊÛ>À>VÊ`iÊÕÊ«>À?iÌÀÊiÌÀiÊ Ìr£ääääÊÞÊÓääää°Ê ÊÀiÃ`ÕÊ}iiÀ>`Ê«ÀÊiÊLÃiÀ Û>`Ê>`>«ÌÛÊ`iÊ«>À?iÌÀÊ`Ê-i}Õ`Ê`iÃ`iÊ>Ê «>ÀÌiÊÃÕ«iÀÀ®ÊÕiÃÌÀ>ʵÕiÊiÌÀiÊiÊÌi«Ê£ääääÊ ÞÊ££äää]ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊ`iÌiVÌ>Ê>Êv>>ÊÞÊÃiÊ>`>«Ì>ÊiÊ «>À?iÌÀÊ>ÊjÃÌ>°Ê ÊÌiÀViÀÊÀiÃ`ÕÊ`iÌiVÌ>Ê>Êv>>]Ê i«iâ>Ê>ÊÀi>â>ÀÊ>Ê>`>«Ì>VÊ`iÊ>ÊÃ>]Ê«iÀÊ iÊ>ÃÊÛ>À>ViÃÊ`iÊÛiÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>ÊÃV>ViÃÊ µÕiÊÕiÃÌÀ>ʵÕiÊiÊ«>À?iÌÀÊ>ÊÊiÊiʵÕiÊÃiÊ «ÀiÃiÌÊ>Êv>>]ÊiÊ>ÊVÕ>ÀÌ>Ê«>ÀÌiÊ`iÊ>Ê}À?vV>ÊÃiÊ «ÀiÃiÌ>Ê>ÊÛ>À>VÊ`iÊ«>À?iÌÀÊ`ʵÕiÊVÀÀià «`iÊ>Ê>Êv>>Ê«ÀiÃiÌ>`>ÊiÊiÊÌ>µÕiÊÊi>°
&IGURA#LASESRESULTANTESPORLOSRESIDUOSENLAVARIA CIØNDE!D#REACIØNDECLASES,AMDA
}ÕÀ>Ê{°ÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊVÊV>ÃwV>VÊ>`>ÊÓ]Ê ÃÊ?ÃÊV>À>ÃÊ>ÃÊV>ÃiÃ]Ê>ÊviÀÀÊ`iÌiÀ>Ê>ÊÃÃÌi >ÊLÀiÊ`iÊv>>ÃÊÞÊ>ÊÃÕ«iÀÀÊiÊ«ÀiÃiV>Ê`iÊ>Êv>>° °Ê>>ÊÌ>µÕiÊi>
&IGURA#LASESRESULTANTESPORLOSRESIDUOSENLAVARIA CIØNDE!D#REACIØNDECLASES,AMDA &IGURA2ESIDUOSGENERADOSPORLAFUGAENELTANQUE LINEAL
}ÕÀ>ÊÎ\Ê ÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊVÊV>ÃvV>VÊ>`>£Ê ÃiÊ«Õi`iÊ`iÌiÀ>ÀÊVÊv>V`>`ʵÕiÊ>ÃÊ`ÃÊV>ÃiÃÊ viÀÀiÃÊÃÊ}iiÀ>`>ÃÊ«ÀÊiÊÃÃÌi>ÊLÀiÊ`iÊ v>ÃÊÞÊ>ÃÊV>ÃiÃÊÃÕ«iÀÀiÃÊVÊ>ÞÀÊÖiÀÊ`iÊ `Û`ÕÃÊÃÊ}iiÀ>`>ÃÊiÊÃÊiÌÃÊ``iÊÃiÊ «ÀiÃiÌ>Ê>ÃÊv>>ÃÊÞÊ>ÃÊÀiÃÌ>ÌiÃÊ«ÀÊÃÊÌÀ>ÃiÌiÃÊ «ÀiÃiÌiÃÊiÊ>ÊÛ>À>VÊ`iÊ>ÊÀiviÀiV>°
}ÕÀ>Êx°ÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊ`iÕiÃÌÀ>ʵÕiÊ}ÕÊ`iÊ ÃÊÀiÃ`ÕÃÊiÃÊV>«>âÊ`iÊ>`>«Ì>ÀÃiÊ>Ê>Êv>>Ê«ÀiÃiÌ>`>]Ê «>À>ÊiÊÀiÃ`ÕÊ£ÊiÊiÊV>LÊ`iÊÛiÊÌr£xäää®ÊÃiÊ «ÀiÃiÌ>ÊÃV>VÊiÀÊ>Ê>ÃÊ}iiÀ>`>ÃÊiÊÌr£ääääÊ ÞÊÓääääÊʵÕiÊ`V>ʵÕiÊiÃÌiÊ«>À?iÌÀÊÊiÃÊiÊiÊ µÕiÊÃiÊ«ÀiÃiÌÊÛ>À>VÊ>Ê}Õ>ʵÕiÊiÊiÊÀiÃ`ÕÊÓ°
REVISTADEINGENIERÓA
ÊiÊV>ÃʵÕiÊ>ÊÃ>`>Êi``>Ê`iÊÃÃÌi>ÊiÃÌjÊiÊ «ÀiÃiV>Ê`iÊÀÕ`]Ê>ÊiÌ`}>ÊVÌÖ>ÊÃi`Ê Û?`>ÊÃÊ>Ê>}ÌÕ`Ê`iÊÀÕ`ÊiÃÊ«iµÕi>ÊV«>À> LiÊVÊiÊiviVÌÊ`iÊ>Êv>>ÃÊiÊÃÊÀiÃ`ÕÃÊ}iiÀ>`ðÊÊ 6 ) ) # / . # , 5 3 ) / . % 3 9 0 % 2 3 0 % # 4 ) 6! 3
&IGURA#LASESRESULTANTESENELSISTEMAENPRESENCIA DEFUGAENELTANQUELINEAL#REACIØNDECLASES,AMDA
}ÕÀ>ÊÈ°Ê Ê>Ê«ÀiÃiV>Ê`iÊVÕ>µÕiÀ>Ê`iÊ>ÃÊv>>ÃÊ ÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊiÊ>ÃÊV>ÃiÃÊÃÊÃ>ÀiÃ]ÊiÊ>ÊvÕ}>Ê «ÀiÃiÌ>`>ÊiÊiÊÌ>µÕiÊi>Ê
>ÞÊ>ÞÀÊÖiÀÊ`iÊ V>ÃiÃ]ÊVÊV>ÃvV>VÊ>`>Ê£]Ê«iÀÊ}Õ>ÊÖiÀÊ iÊ>ÊV>ÃvV>VÊ>`>ÊÓÊ«>À>ÊVÕ>µÕiÀÊv>>°
ÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊ`iÊ>ÃÊÃÕ>ViÃÊ
>ÊÃÌÀ>`Ê LÕiÊ`iÃi«iÊiÊ>Ê`iÌiVVÊ`iÊ>ÃÊv>>ðÊ>Ê}i iÀ>VÊ`iÊÃÊÀiÃ`ÕÃÊÃiÊ
>ÊL>Ã>`ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ >`>«ÌÛÃÊ`Ãi>`ÃÊ>Ê«>ÀÌÀÊ`iÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ`iÊ>Ì>Ê }>>V>]ÊiÃÌiÊjÌ`ÊiÃÊÛ?`ÊÌ>ÌÊ«>À>Ê«>Ì>ÃÊ i>iÃÊVÊ Êi>ið *>À>Ê>Ê`iÌiVVÊ`iÊv>ÃÊiÊÛ>ÀÃÊ«>À?iÌÀÃÊ>Ê Ìi«ÊÃiÊÀiµÕiÀiÊ`iÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊVÊ ÕÊ>ÞÀÊÖiÀÊ`iÊ«>À?iÌÀÃÊʵÕiÊÊ
>ViÊ?ÃÊ V«V>`Ê«>À>ÊÃÕÊ`Ãi]ÊiÃÊÀi>ÃÌ>ÊÞÊ?ÃÊÃÕà Vi«ÌLiÊ>Êv>ÃÊiÊ>ÊÌiÀ«ÀiÌ>VÊ`iÊÀiÃÕÌ>`ð ÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊ`iÊ>ÊV>ÃvV>VÊ ÊÕiÃÌÀ>Ê ÃÊÃÌ>ÌiÃÊiÊÃʵÕiÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>Ê>ÃÊv>>Ã]Ê`iÊ>ÃÊ >iÀÌ>ÀÊ>Ê«iÀ>`ÀʵÕiÊ«Õi`iÊ`iÌiÀ>ÀÊVÊiÝ>VÌ ÌÕ`Ê>Êv>>ÊLÃiÀÛ>`ÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊ}iiÀ>`ÃÊ«ÀÊ ÃÊÀiÃ`Õð
Ê>?ÃÃÊ«ÀÊV«iÌiÃÊ«ÀV«>iÃÊVÌÀLÕÞiÊ «>À>Êâ>ÀÊÃÊ`>ÌÃÊ>ÊV>ÃvV>ÀÊÃÊ>ÞÀÊ «jÀ``>Ê`iÊ}iiÀ>`>`]Ê«>À>ÊiÃÌiÊV>ÃÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊ Ê`viÀiÊÕV
Ê>Êi>ÀÊ>ÊÛ>À>LiʵÕiÊ«ÀÊiÊ >?ÃÃÊiÃÊ>ÊiÃÊÀi«ÀiÃiÌ>ÌÛ>° 2%&%2%.#)!3
Q£RÊ+°Ê} &IGURA#LASESRESULTANTESENELSISTEMAENPRESENCIA
&AULTDETECTIONAND)SOLATIONBASEDONADAPTIVE
DEFUGAENELTANQUELINEAL#REACIØNDECLASES,AMDA
OBSERVERSFORNON LINEARDYNAMICSYSTEMS
}ÕÀ>ÊÇ°ÊÊ}Õ>ʵÕiÊVÕ>`Ê>Êv>>ÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>ÊiÊ iÊÌ>µÕiÊÊi>Ê>ÊV>ÃvV>VÊVÊiÊV?VÕÊ`iÊ ÊVÊ>`>ÊÓ]Ê>ÃÊV>ÃiÃÊ}iiÀ>`>ÃÊÃÊiÀiÃÊ ÞÊÃiÊ«Õi`iÊ`iÌiÀ>ÀÊVÊ>ÞÀÊv>V`>`ÊiÊÃÌ> ÌiÊiÊiʵÕiÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>Ê>ÃÊv>>ð
«ÕLV>ÌÊÌiÀiÊ°Ê£ÓÈ£]Ê,-]Ê,iiÃ]ÊÀ>Vi]Ê £° QÓRÊ°Ê*°Ê>ÕÌ
iÀ]Ê°Ê>ÕÀ
!SIMPLEOBSERVERFORNONLINEARSYSTEMS APPLICATIONSTOBIOREACTORS
Ê/À>ðÊ"Ê>ÕÌ>ÌVÊVÌÀ]ÊÎÇÊÈ®]Ê£ÓÊ\nÇx nnä°
QÎRÊ°Ê*°Ê>ÕÌ
iÀ]Ê°ÊÕ«>]Ê°°°
h/BSERVABILITYANDOBSERVERSFORNONLINEAR SYSTEMSv
-ÊÕÀ>Ê ÌÀÊ>`Ê"«Ìâ>Ì°]ÊÎÓÊ{®]Ê £{\Çx{°Ê Q{RÊ °ÊÃ>â>]Ê/°Êi«ÜÃÞ]Ê°Ê}Õ>À]Ê°Ê>ÕÌ
iÀ
#LASIFICACIØN#UALITATIVACONLA-ETODOLOGÓA ,!-$! #OMPARACIØNCONDOS4ÏCNICASDE #LASIFICACIØN
1ÛiÀÃ`>`Ê`iÊÃÊ`ið QxRÊ/°Êi«ÜÃÞ
3URVEILLANCEDE0ROCÏDESÌBASEDE-ÏTHODES DE#LASSIFICATION#ONCEPTIONDUN/UTIL DAIDEPOURLA$ÏTECTIONETLE$IAGNOSTICDES $ÏFAILLANCES
6iÀÃÊ«ÀÛÃ>]ÊÓää{° QÈRÊ °Ê>LL>]Ê°Ê*Ì°
!DAPTIVE/BSERVERSBASED&AULT$ETECTIONAND )SOLATIONFORAN!LCOHOLOC&ERMENTATION0ROCESS
ÊnÌ
Ê
ÊÌiÀ>Ì>Ê viÀiViÊÊ iÀ}}Ê /iV
}iÃÊ>`Ê>VÌÀÞÊÕÌ>ÌÊ /½Óä䣮°Ê Óää£°Ê QÇRÊ >>L]Ê9ÕÃÃiv°]Ê>LL>]Ê >L
h!COMBINEDANALYTICALAND+NOWLEDGEBASED -ETHODFORFAULTDETECTIONANDISOLATIONv
ÓääÎÊ
Ê viÀiViÊÊ iÀ}Ê/iV
}iÃÊ>`Ê >VÌÀÞÊÕÌ>Ì°