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Publicado por / Published by: Tirant Lo Blanch Editores / Editors: Francisco Felip Miralles Jaume Gual Ortí Manuel Cabeza González Carlos García-García ISBN: 978-84-9143-485-6 Cubierta diseñada por / Book cover designed by: Francisco Felip Miralles y Alba Soler Estrela Copyright © 2016 Todos los derechos reservados. Ni la totalidad ni parte de este libro puede reproducirse o transmitirse por ningún procedimiento electrónico o mecánico, incluyendo fotocopia, grabación magnética, o cualquier almacenamiento de información y sistema de recuperación sin permiso escrito de los autores y del editor. Los contenidos publicados en este libro reflejan únicamente las opiniones de sus autores. El editor no se hace responsable de la validez o uso de la información aquí contenida The contents published in this book reflect the views only of the authors. The publisher cannot be held responsible for the validity or use of the information therein contained.
DIBUJAR, CONSTRUIR, SOÑAR
Investigaciones en torno a la expresión gráfica aplicada a la edificación
DRAWING, BUILDING, DREAMING
Research on graphic expression applied to building
COMITÉ CIENTÍFICO / SCIENTIFIC COMMITTEE Italia / Italy
España /Spain
Dr. GIUSEPPE AMORUSO
Dr. JOSÉ ANTONIO BARRERA VERA Universidad de Sevilla
Politecnico di Milano D. CARLO BERIZZI Università Degli Studi Di Pavia Dr. STEFANO BRUSAPORCI Università Degli Studi Dell'Aquila
Polonia / Poland
Dña. ANNA SZCZEGIELNIAK Opole University of Technology
Dr. MANUEL CABEZA GONZÁLEZ Universitat Jaume I Dr. FRANCISCO FELIP MIRALLES Universitat Jaume I Dr. ANGEL JOSÉ FERNÁNDEZ ALVÁREZ Universidad de A Coruña Dr. CARLOS GARCÍA-GARCÍA Universitat Jaume I Dr. JORGE GARCÍA VALLDECABRES Universitat Politècnica de València D. JOSÉ TEODORO GARFELLA RUBIO Universitat Jaume I/Ayuntamiento de Vila-Real Dr. GABRIEL GRANADO CASTRO Universidad de Sevilla Dr. JAUME GUAL ORTÍ Universitat Jaume I
Colombia
Dra. MARÍA CONCEPCIÓN LÓPEZ GONZÁLEZ Universitat Politècnica de València
Dra. ANGELICA CHICA SEGOVIA
Dra. MARÍA JESÚS MAÑEZ PITARCH Universitat Jaume I
Facultad de Artes Bogotá
D. JOAQUÍN MARTÍNEZ MOYA Universitat Jaume I Méjico / Mexico
Dña. MARÍA CUEVA SANTA MORRO RUEDA Universitat Jaume I
Dña. CAROLINA CARMONA APARICIO
Dr. JOSÉ LUIS NAVARRO LIZANDRA Universitat Jaume I
Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey
Perú
D. LUCAR LESTER MEJIA Universidad Nacional de Ingeniería
Dra. BEATRIZ SÁEZ RIQUELME Universitat Jaume I
Dra. ALBA SOLER ESTRELA Universitat Jaume I Dra. ISABEL TORT AUSINA Cátedra UNESCO Fórum Universidad y Patrimonio/Universitat Politècnica de València Dra. MERCEDES VALIENTE LÓPEZ Universidad Politécnica de Madrid
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Índice/Index
Capítulo 37 Levantamiento y representación del Patrimonio Modernista y Noucentista del municipio de Salou (Tarragona)/Construction and representation of Catalan. Modernista and Noucentista architecture in Salou (Tarragona)................................. 505 DOMINGO MAGAÑA, José Ramón
Capítulo 38 Arquitectura y paisaje en los oasis pre-saharianos. Experiencia de trabajo en torno a Tinejdad, Marruecos/Architecture and Landscape in the pre - Saharan oasis. Work experience around Tinejdad, Morocco..................................................................... 519 GIL PIQUERAS, Teresa; JUAN VIDAL, Francisco; RODRÍGUEZ-NAVARRO, Pablo; LILLO GINER, Santiago
Capítulo 39 Leica Cyclone 9.1. Avances en el registro automático y gestión de las nubes de puntos/Leica Cyclone 9.1. Advances in point cloud automatic registration and management.......................................................................................................... 535 LILLO GINER, Santiago; RODRÍGUEZ-NAVARRO, Pablo; GIL PIQUERAS, Teresa; SOLER ESTRELA, Alba
Capítulo 40 Metodología aplicada en el análisis de la cerámica arquitectónica del complejo sanitario de Fontilles, Alicante, España/Applied methodology in the architectural analysis of ceramics at the health complex in Fontilles, Alicante, Spain...................... 547 MARÍN TOLOSA, Rafael Emilio; HIDALGO DELGADO, Francisco; LLOPIS VERDÚ, Jorge; MARTÍNEZ PIQUERAS, Jorge Francisco
Capítulo 41 Composición y decoración de las portadas Tardogóticas del Palacio Condal de Oliva/Composition and decoration of the late Gothic-style portals at the Earls’ of Oliva Palace.......................................................................................................... 557 MARTÍNEZ MOYA, Joaquín Ángel
Capítulo 42 La Recuperación del Patrimonio a Través de la Expresión Gráfica/Heritage Recovery Through Graphic Expression................................................................................... 569 MONZÓN PEÑATE, Felipe; CALLE CABRERO, Julio
Capítulo 43 Lo cotidiano se pone en valor. Murallas de Castellnovo/Everyday is put in value. The Walls of Castellnovo......................................................................................... 581 MORRO RUEDA, Cueva Santa; SÁEZ RIQUELME, Beatriz
Capítulo 39 Leica Cyclone 9.1. Avances en el registro automático y gestión de las nubes de puntos Lillo Giner, Santiago(1) Rodríguez-Navarro, Pablo(2) Gil Piqueras, Teresa(3) Soler Estrela, Alba(4) Instituto Universitario de Restauración del Patrimonio Universitat Politècnica de València, España
[email protected] (2)
[email protected] (3)
[email protected] (4) Universitat Jaume I. Castellón de la Plana, España
[email protected]
(1)
Abstract Leica cyclone 9.1. Advances in point cloud automatic registration and management From the beginning, obtaining three-dimensional digital models of architecture based point cloud obtained by laser scanners, registration and subsequent management have been a brake in widespread use. The Leica software Cycone has highlighted from the start for its capabilities to manage large point clouds with storage sizes of several gigabytes. However It isn´t friendly interface, and with little interactivity with architectural drawing softwares, made us avoid use. In this paper we will analyze the different methods of registration point clouds and the progress of the latest version of Leica Cyclone 9.1, where we can see progress highly expected as automatic and semiautomatic registration of point clouds and ease export to other environments for their management. For ending we will presented a critical review of it compared to other actual alternatives.
1. Introducción Las principales casas comerciales de instrumentos de medición, desarrollan generalmente su propio software para el registro y la gestión de los datos que con ellos podemos obtener. Probablemente a causa de cuestiones técnicas, o por la propia naturaleza del tipo de datos con los que se opera, no se ha tenido en cuenta el usuario potencial al que se destinaba su
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uso, muy ajeno a las interfaces complejas y con excesiva carga de información, de manera que su manejo se convierte en una operación en ocasiones tediosa y compleja. Sin embargo, en los últimos años, han aparecido nuevas aplicaciones destinadas al tratamiento y la edición de datos que han supuesto un avance en la apuesta por la automatización del proceso de registro de nubes y en el diseño de aplicaciones más sencillas e intuitivas, optimizadas para un público no necesariamente relacionado con herramientas excesivamente complejas. En estas circunstancias, el lanzamiento de la última versión del software de Leica, el Cyclone 9.1, ha supuesto la introducción de importantes mejoras, especialmente en el ámbito del registro de nubes, a pesar de que sus carencias en determinados aspectos siguen condicionando, como después veremos, su interdependencia con programas de terceros. El desarrollo del presente estudio se estructura en base a la metodología del trabajo llevado a cabo para la obtención de modelos arquitectónicos tridimensionales en el marco del proyecto I+D del Programa Estatal de Investigación Científica y Técnica de Excelencia, Subprograma Estatal de Generación de Conocimiento, financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad, que lleva por título “Torres de vigía y defensa del litoral valenciano. Generación de metadatos y modelos 3D para su interpretación y efectiva puesta en valor”, con referencia HAR2013-41859-P. Las fases analizadas corresponden a las labores de escaneo, registro de nubes de puntos y edición final.
2. Fase de escaneo El desarrollo de nuevos modelos de escáneres láser ha permitido en los últimos años la optimización del proceso de obtención de nubes de puntos, ya que nos permiten generar en menos tiempo datos más precisos, y con mayor nivel de detalle. En este sentido sin embargo, la implementación de nuevas versiones de los correspondientes software de registro no suponen un cambio aparente en el procedimiento de escaneo propiamente dicho, puesto que las rutinas, las precauciones y las acciones habituales que deben llevarse a cabo permanecen invariables. A este respecto, y a pesar de que no es imprescindible, sí se hace recomendable el uso de dianas que, si bien para el proceso de registro “manual” son de utilidad para la identificación de puntos homólogos, en la versión 9.1 de Cyclone suponen, como después veremos, una asistencia al proceso de registro automático. Además de ello, hemos de tener en cuenta otras consideraciones que relacionamos a continuación. Como sucede habitualmente, la vegetación excesiva puede ocasionar errores y dificultades en el proceso de registro, puesto que aumentan el número de puntos no homólogos, generando geometrías excesivamente complejas para su registro. La presencia de metales y cristales genera reflejos que pueden producir ruidos y artefactos.
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A la hora de llevar a cabo la toma de datos -escaneo-, hemos de tener siempre en cuenta el proceso de registro posterior de las nubes de puntos obtenidas. En este sentido, debemos evitar en la medida de lo posible las zonas en sombra y procurar escanear con suficientes puntos en común las zonas de transición entre los diferentes espacios interiores que configuran el edificio, así como los espacios que conectan dichas zonas con el exterior, área siempre crítica para el correcto registro.
3. Fase de registro 3.1. La función de registro automático. La funcionalidad de registro automático introducida con las versiones 9 y 9.1 de Cyclone supone sin duda uno de los mayores avances de los últimos años en el proceso de registro de nubes de puntos, puesto que permite una simplificación y un ahorro de tiempo considerables con respecto a versiones anteriores, a la vez que mejora la precisión por minimizar la determinación de puntos homólogos manualmente. A través de la importación de las nubes obtenidas durante el proceso previo, el programa genera un “registro provisional” en forma de nubes agrupadas en función de los puntos homólogos que ha podido detectar y que suelen coincidir con los diferentes espacios del edificio -aunque también pueden agrupar varios sectores-, en función de la calidad de la nube y de las condiciones particulares de cada modelo. En ocasiones, no todas las nubes de puntos quedan agrupadas, de tal manera que pueden aparecer algunas aisladas, que deberán incorporarse posteriormente a alguno de los grupos de forma manual o semiautomática (registro visual). El proceso de registro termina con la unión de los diferentes grupos entre sí, generando a su vez grupos de mayor tamaño hasta concluir con uno que deberá englobar el total de las nubes obtenidas. Una vez agrupadas en un único grupo se procederá a la optimización de la alineación y, consecuentemente, su registro. Las ventajas de este proceso son evidentes, puesto que se ha constatado un ahorro considerable de tiempo en el proceso de registro de nubes, especialmente cuando se trata de un número importante de ellas, que puede suponer horas incluso días de trabajo. Sin embargo, no está exento de inconvenientes. Uno de ellos es la imposibilidad -no hemos encontrado el modo de llevarlo a cabo- de registrar sectores de forma independiente para unirlos con posterioridad de forma automática. Se deben importar y registrar todas las nubes que conforman el modelo en un único proyecto con el inconveniente que ello supone en caso de que el número de nubes sea elevado. Otro de los inconvenientes de este sistema es el modo en que deben unirse los distintos grupos entre sí. Puesto que, como hemos dicho, estos grupos son en realidad un modo de visualización, el resultado de un “registro provisional”, a la hora de unir dos grupos entre sí
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debe tomarse como referencia una única nube de cada grupo, y no el conjunto de todas, con lo que en determinadas ocasiones puede aumentar la dificultad del proceso y generar uniones imprecisas o errores. Cyclone 9.1 incorpora además otra funcionalidad como apoyo al registro automático de nubes. Se trata de la función de autodetección de dianas. Así como en versiones anteriores de Cyclone, en el proceso de registro manual las dianas sirven exclusivamente como método de localización fácil de puntos homólogos, con el registro automático el programa detecta las dianas incorporadas al modelo durante el proceso de escaneado y ofrece al usuario la posibilidad, mediante una ventana en la que se muestran las dianas localizadas, de aceptar aquellas detectadas correctamente o descartar las erróneas (Fig 1). Estos puntos se incorporan al espacio modelo como restricciones que serán de utilidad en el proceso de alineación y registro final.
Fig. 1. Ventana de detección de dianas de Cyclone 9.1
Cabe decir que la función de registro automático de nubes no es exclusiva de Cyclone 9. Existe una característica similar en el software Recap 360 de Autodesk, si bien cuenta con algunos inconvenientes -y también algunas ventajas- con respecto al programa de Leica Geosystem. Al igual que Cyclone 9, Recap importa las nubes de puntos obtenidas en el proceso de trabajo de campo que posteriormente registra de forma automática generando grupos y ocasionalmente nubes aisladas que habremos de unir de forma manual posteriormente. Una de sus ventajas con respecto a Cyclone es que sí permite unir grupos de forma automática e individualizada, registrándolos y uniendo posteriormente dichos grupos como archivos independientes, lo cual puede suponer una ventaja cuando se trabaja con modelos de nubes numerosas.
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Fig. 2. Ventana de detección de puntos homólogos para el registro en Recap
Sin embargo, son mayores sus inconvenientes. Uno de ellos se refiere al modo de visualización de las nubes de puntos para su registro manual, que en Recap se lleva a cabo exclusivamente desde el punto de vista del escáner desde la que fue tomada (Fig. 2), al contrario que en Cyclone, donde el punto de vista es totalmente libre, pudiendo visualizar la nube tanto desde el interior como desde el exterior (Fig. 3). En espacios angostos y con geometrías complejas, como en el caso de las escaleras de caracol, esto puede suponer una dificultad añadida para la detección de puntos homólogos, puesto que el escáner se sitúa muy próximo a la superficie de los muros y resulta más complicada la operación.
Fig. 3. Ventana de detección de puntos homólogos para el registro en Cyclone 9.1
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3.2. La función de registro visual Otra de las principales aportaciones incorporadas a las últimas versiones de Cyclone es la función de registro visual. Se trata de un nuevo método de registro manual de nubes de puntos cuya principal virtud es que no es necesaria la localización de puntos homólogos concretos, sino más bien de zonas de puntos comunes que pueden encontrarse con mayor o menor densidad en las nubes a unir. Para ello, el programa nos muestra una ventana en la que se representan las dos nubes que deben ser unidas, cada una grafiada en un color diferente y con distintas opciones de visualización. En primer lugar aparecen las nubes en proyección paralela en planta, donde desplazaremos y giraremos una de ellas para aproximarla a la otra hasta hacerlas coincidir (Figs. 4a y 4b) y posteriormente las visualizaremos en alzado, donde ajustaremos su posición en altura (Figs. 4c y 4d). En principio las nubes se visualizan en proyección paralela con el fin de facilitar el proceso de ajuste, aunque también es posible verlas representadas en perspectiva cónica o axonométrica (Fig. 5), función en ocasiones útil para comprobar el resultado del ajuste. Por último, una vez realizada la alineación visual, que no debe ser necesariamente muy precisa, el programa aplica un algoritmo que permite optimizar el registro.
Fig. 4. Etapas para el registro visual en Cyclone 9.1
La principal virtud de esta función es la comodidad y facilidad de uso que supone, especialmente en determinados modelos con geometrías particularmente complejas y con dificultad para localizar puntos homólogos. Además constituye un complemento al registro automático, puesto que ambas funciones pueden implementarse -por ejemplo, uniendo mediante
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el sistema del registro visual nubes pertenecientes a los diferentes grupos generados mediante el registro automático-, con lo que se genera un flujo de trabajo realmente eficaz.
Fig. 5. Resultado provisional tras el ajuste en el registro visual. Cyclone 9.1
Como único inconveniente encontramos la posibilidad de obtener errores en el registro de modelos con geometrías repetitivas -como en el caso de las escaleras- en el supuesto de que no se identifique con precisión el modelo escaneado -las diferentes plantas del edificio-, aunque en este ejemplo se trataría de un error del operador. En Recap 360 sin embargo no encontramos una función similar. El registro manual debe llevarse a cabo mediante el sistema habitual de detección de puntos homólogos, lo que en determinados casos puede suponer la necesidad de contar con nubes de puntos más densas y con un mayor número de puntos identificables. Otra característica menor que incorporan las últimas versiones de Cyclone es la identificación de nubes mediante miniaturas -thumbnails- que aparecen junto a su número de referencia y que permite reconocer con mayor facilidad cada una de ellas durante el proceso de registro, ofreciendo una visión global de todos los scans contenidos en el proyecto. Por otro lado y siguiendo la dinámica de las últimas versiones, se han incorporado mejoras como la aparición de nuevos formatos compatibles para la exportación y la importación de nubes.
4. Fase de edición La edición de nubes de puntos sigue siendo en nuestra opinión uno de los aspectos a mejorar del software de Leica, que cuenta como hemos visto con herramientas muy avanzadas en
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cuanto a la gestión de nubes de puntos se refiere, pero no tan optimizadas para su tratamiento posterior. En primer lugar observamos que la interfaz del programa, a diferencia de otros software de aparición más reciente como Recap u otros específicos de edición como el Bentley Pointools, es en general poco intuitiva, de manejo complejo y con una curva de aprendizaje elevada. Efectivamente, en relación con el programa de Autodesk, encontramos enormes diferencias en cuanto a la información y la cinta de opciones que podemos gestionar. Este último, con un diseño que parece concebido para dispositivos móviles, contiene la información y las opciones mínimas necesarias, pero suficientes para un espectro amplio de usuarios. En referencia a la navegación, observamos que Cyclone cuenta con un sistema algo obsoleto y no demasiado cómodo, de tal manera que se hace necesario cierto periodo de adaptación para el manejo del ratón, puesto que utiliza unos parámetros diferentes a los de otros programas de CAD. Por otra parte, el método de selección de puntos para proceder, por ejemplo a la limpieza de la nube, es también mejorable. Como herramientas auxiliares de apoyo a la edición encontramos algunas funcionalidades ya implementadas desde versiones anteriores de Cyclone, como el “limit box” o caja de sección, que permite ocultar parcialmente la nube de puntos, generando secciones y visualizaciones que pueden resultar de utilidad para el análisis del modelo. Sin embargo echamos en falta una gestión más optimizada que permita, como en el caso de otros programas como Pointools o Recap, una visualización dinámica de la sección. Este último además, ofrece la posibilidad de resaltar el perímetro de las superficies seccionadas, propiedad especialmente útil que facilita la visualización y su definición en superficies de mayor complejidad geométrica (Fig. 6). A pesar de estas funcionalidades de Recap, y de la comodidad en la navegación, la visualización y la edición, cuenta con un inconveniente fundamental que lo hace dependiente de otros programas. Efectivamente, su punto más débil es no disponer de un método efectivo de captura de imágenes que permita seleccionar su formato y resolución, -por el momento sólo es posible resolver la cuestión mediante capturas de pantalla- lo cual hace que sea necesario exportar la nube a otros programas que sí permitan hacerlo. Además, aunque su interacción con otros programas de Autodesk es adecuada, puesto que es posible vincular de forma directa cada nube de forma que los cambios que se realicen se apliquen al archivo de Autocad, por ejemplo, no es tan satisfactoria su vinculación con Cyclone, puesto que Recap únicamente admite como archivo de importación -exportable a través de Cyclone- el archivo pts, un tipo de archivo en el que los puntos no se encuentran vinculados a un sistema de referencia y que por lo tanto aunque permiten su posterior registro, desagrupan las nubes que integran el proyecto, con lo que se hace necesario empezar el proceso desde el principio.
Leica Cyclone 9.1. Avances en el registro automático y gestión de las nubes de puntos
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Fig. 6. Limit box y opción de resalte de bordes en Recap
A pesar de que, como se ha comentado, la edición de nubes de puntos no es una de las fortalezas de Cyclone, sí podemos decir sin embargo que la interoperabilidad con otros programas, -genera un gran número de formatos de archivo para la exportación- permite la implementación de un eficaz flujo de trabajo en colaboración con otras aplicaciones más específicas de edición como Pointools o Geomagic. Pointools es un programa que complementa de forma muy eficaz el trabajo desarrollado a través de Cyclone. Posee una interfaz relativamente sencilla y permite un manejo intuitivo con una navegación similar a la de los programas CAD. Su método de creación de secciones -limit box- es además muy eficaz (Fig. 7), aunque se echa en falta la opción de resalte de bordes de sección presente en Recap. Como contrapartida podemos citar el hecho de que no permite eliminar el ruido, es decir, no permite borrar puntos, sino tan sólo ocultarlos, con lo que debemos importar la nube optimizada de Cyclone. En cualquier caso, lo que hace de este programa un complemento ideal para la generación de vistas, es su método de obtención de imágenes, que nos permite seleccionar fácilmente su resolución, el formato de salida, el nivel de anti-aliasing y otra serie de funciones de gran utilidad.
Fig. 7. Limit box y nube de puntos seccionada en Pointools Edit 1.5
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Geomagic es otro de los programas que hemos incorporado a nuestro flujo de trabajo a lo largo de nuestra experiencia en la gestión y edición de nubes. Sus principales capacidades son la creación de mallas tridimensionales a partir de nubes de puntos, y la posibilidad de reparar las superficies generadas, eliminando superficies excesivamente pequeñas, tapando agujeros o generando superficies nuevas que incluso podemos modelar. Además, permite incorporar la malla generada a texturas creadas a partir de Agisoft PhotoScan o incluso incorporar nuevas texturas procedentes de fotografías del propio modelo. Su inconveniente principal es su imposibilidad de trabajar con nubes muy pesadas, por lo que en ocasiones debemos descomponer el trabajo en partes.
5. Conclusiones A pesar de que, evidentemente, cada aplicación cuenta con sus propias fortalezas y debilidades, es la experiencia y las necesidades del propio usuario lo que determina la elección del programa a utilizar, generando de este modo el flujo de trabajo más adecuado para cada usuario. La necesidad de emplear varias aplicaciones hace imprescindible un alto grado de interoperabilidad y flexibilidad tanto para la importación como para la exportación de archivos. La función de registro automático incorporada a partir de la versión 9 de Cyclone, complementada con la función de registro visual, hace del proceso de registro de nubes una operación más sencilla, con un menor índice de errores y que se lleva a cabo en un tiempo considerablemente inferior. El registro de nubes con Cyclone y su exportación a Pointools para generar ortofotos con las que elaborar vistas en sistema diédrico en otros programas como Autocad, constituye un flujo de trabajo adecuado para el levantamiento de modelos arquitectónicos en 2D según nuestra propia experiencia hasta el momento. Para el caso de generación de modelos tridimensionales, al registro con Cyclone se complementa el programa Geomagic, que permite una fácil edición de la nube y la incorporación de texturas obtenidas a partir de fotografías o bien directamente de mapas de textura obtenidos con Photoscan.
6. Referencias bibliográficas [1] [2]
Frenz, F. (2015). ReCap 360 Advanced Workflows, Autodesk, Inc. Recuperado de http://aucache.autodesk.com/au2015/sessionsFiles/11265/8316/handout_11265_AdvancedReCapWorkflows-ClassHandout.pdf Guidi, G. & Angheleddu, D. (2016). Displacement Mapping as a Metric Tool for Optimizing Mesh Models Originated by 3D Digitization. ACM Journal on Computing and Cultural Heritage, Vol. 9, nº. 2, Article 9, pp. 9.1-9.23.
Leica Cyclone 9.1. Avances en el registro automático y gestión de las nubes de puntos
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Kennedy, C.R. & Company. (2015). Leica Cyclone Basic User Manual, v. 9.1. Recuperado de https://survey.crkennedy.com.au/sites/default/files/downloads/Cyclone%20Basic%20Tutorial. pdf [4] Rodríguez-Navarro, P. & Verdiani, G. & Gil Piqueras, T. (2015). Compresive methodology for documenting the defence Towers of the Valencian Coast (Spain). En Defensive Architecture of the Mediterranean. XV to XVIII Centuries, vol. I, pp. 321-328. Valencia, España. Universitat Politècnica de València [5] Verdiani, G. (2011). Il ritorno all’immagine. Nuove procedure image bases per il cultural heritage. Recuperado de http://www.lulu.com/it/it/shop/giorgio-verdiani/il-ritorno-allimmagine-nuove-procedure-image-based-per-il-cultural-heritage/paperback/product-16538587.html
